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Palettierung - mit fixen Abständen (Methode 1)

Bei kleinen Palletieraufgaben ist es oft einfacher die Positionen zu Teachen solange sich die Positionen nicht ändern und es sich um eine kleine Pallette handelt. In der Industrie ist es aber keine Seltenheit, Paletten von einigen eizelnen bis zu einigen tausend Teilen einzusetzen, die dann evtl. auch nur zum Teil gefüllt sind. Für diese Art der Anwendungen werden oft 2 verschiedene Wege der Programmierung gegangen:

Methode 1 - Abstandskontrolle
Die erste Methode benutzt einheitliche Abstände zwischen den eizelnen Positionen in der Palettenmatrix. Idealerweise sind die Abstände zwischen den Spalten und Zeilen gleich, wenn nicht ist es trotzdem einfach möglich, diese Methode einzusetzen.

Die erste Methode fonktioniert wie folgt:


(Annahme: wir bewegen uns von links nach rechts auf der Palette)
* Der erste Punkt der Palette ist geteached.
1. Der Abstand zwischen der Spalten (und/oder Zeilen) ist initialisiert.
2. (Start der Schleife)
3. Die errechnete Position wir in das Programm kopiert. <
4. Die Position wir um einen Schritt in X-Richtung (Spalte) erhöht.
5. Abfrage: Ende der Zeile?
6. Falls nicht - Wiederholen der Schleife.
7. Falls ja - erhöhen der Zeile und reset der Spalte.
8. Abfrage: Letzte Zeile?
9. Falls nicht letzte Zeile - Wiederhole Schleife.
10. Falls ja - Reset der Zeilen und der Spalten und neustart der Palettierung.

Diese Methode ist sehr übersichtlich und klar, wenn die Palette sich nicht ändert, bzw. die Abstände der Zeilen und Spalten sind gleich sind. Wenn sich eine Voraussetzung ändert müssen alle Werte des Programms geändert werden.
Das Problem mit dieser Mothe liegt auch darin, dass das Programm etwas länger wird und zusätzlichee logische Vergleiche benötigt.
Die nächste / 2. Methode benutzt den Befehl OFST (Offset) und ebgibt einen kürzeren Programmcode.